天城在今高臺縣西北60多公里處，古時又稱鎮夷，即今羅城鄉天城村。該村北靠酒泉金塔，東北與內蒙額濟納旗毗鄰，東接高臺，恰在三地交匯處，地勢險要，山環水抱，位置十分特殊，在古代具有相當重要的軍事防御作用。既是防御外侵的主要邊防重地，又是通往北部各地的交通要道，故有“天城鎖鑰”、“龍城古道”之稱。
天城地方不大，城廓四里三分。地處偏遠，距張掖240里，但在歷代一直是兵家必爭之地。早在春秋戰國和秦時，為烏孫人和月氏人游牧之地。西漢初，匈奴南下占據河西，天城為匈奴占領。漢武帝收復河西后，為鞏固邊防，抗擊匈奴，曾向天城大量移民，發展生產，由大將霍去病率兵在天城設防。漢宣帝本始四年(公元前70年)，漢將趙通拜宣武將領，與烏孫在天城石門山后(今井子溝)與匈奴激戰7天7夜，終于取得勝利，
斬敵首5000余。戰后，奉朝廷旨意，趙通留守天城石峽，他率領民眾開荒屯田，修筑烽墩，擊敗了匈奴的多次進攻?？上谝淮沃匾獞鸲分兴烙谇醣?。人們在他生前親手開挖的水井旁立了一塊“甘泉濟眾”的石碑(在今井子溝旁沙坡上)，以作紀念。
宋代，天城為西夏地。
明洪武五年(公元1372年)，宋國公馮勝平定河西，于二十九年(公元1396年)在天城建置哨馬營，屬甘肅衛。洪武三十年，哨馬營筑城擴建，首設鎮夷守御干戶所，為軍政合一的縣級政權，屬陜西行都司。到洪武永樂時，鎮夷所實駐兵1033名，其中騎兵512名，步兵150名，游兵50名，守望兵321名，減原額190名，又召募兵277名。鎮夷所下設百戶所12個，百戶所下設總旗2個、小旗10個，設有總兵官、都司、游擊等職。防御范圍東至張家灣界60里接高臺，西至桶箍灣界70里接金塔。為加強防務，從石峽口一直筑邊墻到高臺界。另設有隘口6處，均派兵把守。為防止敵人偷襲，每個隘口前都挖有“坑”；修筑的烽喉有沿邊嫩、口外墩、東路墩、西路墩共43墩。這些星羅棋布的烽和隘口聯成一體，反應迅速，有很強的防衛能力，在當時為抗擊外侵，文畫鞏固中央政權和保障人民的生產生活都起到了很大的作用。
清雍正三年(公元1725年)廢除衛所制，鎮夷并入高臺為高臺縣，鎮夷城由綠營兵駐守。自順治十年至乾隆初年，鎮夷駐兵427名，有鳥槍123桿，三眼槍30桿，單眼槍30桿，刀45把。嘉慶以后，由于清王朝軍事勢力逐漸虛弱，政治、經濟日趨腐朽，加之洋人不斷入侵，東南戰事頻繁，鎮夷綠營兵開始裁革。到光緒七年時，鎮夷只留馬兵23名，步兵28名，守望兵26名，馬8匹。
民國時，國內軍閥混戰，各霸一方，民不聊生。為保護城內生命財產，防止土匪偷襲，天城堡訓練壯丁50名，農忙時在家務農，閑時受訓，遇有檢查，則身穿黃褂接受檢驗。天城在軍事防御上的作用已基本失去。
解放后，鎮夷改為正義。古老的天城也只留下幾座烽墩，一段邊墻和鎮夷城一角，在向人們敘說著歷史的興衰成敗、人世的滄桑悲壯。天城也因歷史悠久，文化燦爛，古遺址眾多，黑河小三峽風景宜人而成為遠近聞名的旅游勝地。
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